１、原理：

仿生学研究发现，鱼鳍具有向施加力方向一侧弯曲的现象，这一现象源自其独特的鱼鳍结构。以此为仿生学启发，结合柔顺机构，并对高弹材料不断优化，设计实现了柔性自适应机械爪系列。

２、特点

其具有被动自适应物体形状的特点：　通用性强，可快速实现对异形物体的抓取而不需要定制形状，　一爪实现对多规格物体的抓取而不需要快换系统。

具有无损抓取的特点：　结构弹性，不会抓坏或者抓伤物体（比如玻璃杯、水果）、抓取时不产生划痕（比如高表面要求的零件）。